Legenda rawa pening tersebut dimulai ketika terdapat satu buah desa yang bernama yang letaknya berada di sekitar lembah di antara Gunung Merbabu dan Telomoyo. Di dalam desa tersebut hiduplah sepasang suami istri yang bernama Ki Hajar dan Nyai Selakanta. Akan tetapi, dalam pernikahan, mereka belum mempunyai anak. Hingga suatu hari, sang istri termenung dan menyampaikan keinginannya untuk segera memiliki anak kepada Ki Hajar.
Mendengar keinginan sang istri, Ki Hajar pun membulatkan tekad untuk bertapa supaya keinginan sang istri tersebut dapat terwujud. Suatu hari, Nyai Selakanta merasakan ada sesuatu yang aneh di dalam perutnya, ia merasa mual-mual. Ternyata dia sedang mengandung anak yang selama ini diinginkannya.
Setelah waktu melahirkan tiba, Nyai Selakanta pun terkejut karena melihat anak yang dilahirkannya merupakan seekor naga. Meskipun berwujud naga anak tersebut bisa berbicara seperti layaknya manusia, sehingga dinamai Baru Klinting. Hari berganti hari, Baru Klinting pun beranjak dewasa dan ia bertanya mengenai ayahnya kepada Nyai Selakanta.
Sementara itu, ada sebuah desa bernama Patok. Desa ini akan mengadakan pesta dengan menghidangkan berbagai makanan lezat. Para warganya pun beramai-ramai untuk memburu hewan yang akan dijadikan makanan untuk pesta di hutan. Akan tetapi, dalam perburuan mereka, mereka pun melihat seekor naga yang tak lain adalah Baru Klinting. Tanpa berpikir panjang mereka pun menangkap Baru Klinting untuk dijadikan makanan di pesta.
Dan ketika warga sedang merayakan pesta, tiba-tiba datang seorang anak untuk meminta makanan yang tak lain adalah jelmaan dari Baru Klinting tetapi tidak diberikan oleh para warga tersebut dan malah mengusirnya. Setelah diusir, Baru Klinting pun kembali lagi ke pesta itu dan menacapkan sebatang lidi ke tanah dan meminta warga mencabutnya. Akan tetapi, warga tersebut tidak ada yang dapat mencabut lidi itu.
Karena kesaktian Baru Klinting, dia dapat mencabut lidi tersebut dengan mudah. Tidak begitu lama setelah lidi itu tercabut tiba-tiba air keluar dari tancapan lidi itu dan menenggelamkan semua yang ada disana, dan desa tersebut pun sekarang dikenal dengan nama Rawa Pening.